Око
ДЕРЖАВНА НАУКОВО-ТЕХНІЧНА ПРОГРАМА
Name1
line decor
 
ua ru eng
line decor
 
 
 
ОСНОВНІ РЕЗУЛЬТАТИ ДНТП "ОБРАЗНИЙ КОМП'ЮТЕР"

Інтелектуальна комп'ютерна технологія керування цілеспрямованими діями мобільного робота.

Запропонована технологія забезпечує організацію системи інтелектуального керування віддаленим автономним мобільним роботом (МР) іndoor-типа і людино-машинного інтерфейсу оператора-супервізора. Математичне моделювання та універсальні структури модельного представлення процесів функціонування різних фізичних модулів МР (одометричної системи навігації, локаційних сенсорів, відеокамери) засновані на 3D-геометричному підході. Розроблено відповідне програмне забезпечення (ПЗ) середовища моделювання і керування віддаленим МР з інтелектуальним інтерфейсом оператора-супервізора. ПЗ розроблено на базі клієнт-серверної технології у виді Wіndows-додатків.

Реалізовано режими:

  • автономне моделювання - користувач має доступ до керування і моделювання тільки у віртуальному середовищі;
  • режим операторного керування - доступний канал радіоуправління тільки реальним роботом;
  • режим супервізорного керування - мається доступ до бібліотеки типових завдань для автономного функціонування МР з алгоритмами самопрограмування цілеспрямованих дій. У даному режимі відбувається інтеграція інформаційних потоків реальних і модельних даних про стан робота.

роботСклад програмно-апаратного комплексу:

  • Мобільний іndoor-робот (Laptop on the wheals)
  • Ноутбук
  • Web-камера
  • Сенсорна CAN-мережа
  • ПК оператора-супервізора з аудіосистемою
  • Операційна система Wіndows 2000/XP
  • Адаптери підтримки бездротового каналу зв'язку Wі-Fі 802.11 між стаціонарним і бортовим комп'ютерами
  • ПЗ системи моделювання і керування з інтелектуальним інтерфейсом оператора (клієнт)
  • ПЗ бортової системи керування (сервер)
  • ПЗ модуля первинної обробки й інтерпретації даних сенсорів-далекомірів і озвучування результатів вимірів.

Опис рухомого модуля (відео)

Інтерфейс оператора-супервізора дозволяє:

Intarface
  • при віддаленому керуванні візуально оцінювати положення робота, використовуючи найбільш інформативні ракурси;
  • формулювати завдання роботу;
  • у модельному середовищі перевіряти принципову можливість реалізації цих завдань;
  • прокладати маршрути до цільових крапок;
  • вибирати варіанти підходу до цільового об'єкта;
  • формувати програмні траєкторії;
  • накопичувати в Базі даних та знань модельну та реальну інформацію про роботів та середовище їх функціонування.
  • візуально оцінювати якість алгоритмів модельного представлення інформації локаційних сенсорів;
  • спілкуватися як з моделлю, так і з реальним роботом на рівні природно сприйманих образів високого ступеня абстракції - віртуальних просторових сцен і природно-мовних команд і повідомлень.

Опис завдань рухомому модулю...

Розроблено макет сенсорної мережі в стандарті CAN (Controller Area Network) ІSO 11898 і вузол мережі на базі мікропроцесора C8051F005 для первинної обробки в режимі реального часу сигналів далекомірів Sharp GP2Y0A02YK. Реалізовано озвучування інформації про відстань до об’єктів в діапазоні вимірювань 25-150 см.

 

Для зв'язку

Повернутися...
 
 
line decor
ДО ГОЛОВНОЇ
line decor
             
©Орган управління та координатор ДНТП "Образний комп'ютер"